Mô hình module SERVO

Hệ thống Phân xưởng Servo Mô-đun (MSW) được thiết kế để nghiên cứu và ứng dụng thực tế các phương pháp điều khiển cơ bản và nâng cao. Chúng bao gồm các yếu tố biến đổi điển hình như ma sát, giảm xóc và quán tính và một số phương pháp điều khiển vị trí / tốc độ khác nhau, từ PID đến LQ và điều khiển thời gian tối ưu. Thiết kế linh hoạt của MLS cho phép cấu hình của hệ thống được sửa đổi để phù hợp với yêu cầu của người dùng.

MSW có một môi trường tích hợp để phân tích các vấn đề điều khiển servo kỹ thuật số và tổng hợp các thuật toán điều khiển. Hệ thống bao gồm một số đơn vị phần cứng và phần mềm. Mô-đun động cơ DC có thể được ghép nối với một số mô-đun khác bằng đai định thời. Một số mô-đun cơ học tuyến tính và phi tuyến đã được thiết kế để thể hiện ảnh hưởng của phản xạ ngược, giảm chấn, độ đàn hồi và ma sát. Các đơn vị có thể được nghiên cứu riêng lẻ trước khi hoàn thiện hệ thống. Mô-đun giảm chấn tuyến tính bao gồm một đĩa thuận từ chạy giữa các cực của nam châm vĩnh cửu. Môđun quán tính chứa một cuộn kim loại rắn. Mô-đun bộ mã hóa được sử dụng để đo góc quay. Tuy nhiên, một tấm đế bằng thép giúp cố định chắc chắn các mô-đun, cho phép bắt chước các sơ đồ khối

Hệ thống có thể được phân loại là đa biến (SIMO) với hai trạng thái có thể đo lường và một biến điều khiển.

MSW hoạt động với bộ điều khiển kỹ thuật số dựa trên PC giao tiếp với cảm biến vị trí và động cơ bằng bảng I / O. Bo mạch I / O được điều khiển bởi phần mềm thời gian thực hoạt động với MATLAB / Simulink. Một loạt các thử nghiệm có thể được thực hiện bằng cách sử dụng Modular Servo và phần mềm liên quan.