Hệ thống Twin Rotor MIMO (TRMS)

Các tính năng chính

• Hệ thống MIMO cho các thí nghiệm thời gian thực
• Tích hợp với MATLAB và Simulink để tạo bộ điều khiển thời gian thực
• Phần mềm cho phép tạo mẫu nhanh các thuật toán điều khiển thời gian thực:
• Phương pháp tạo mẫu nhanh bộ điều khiển do người dùng xác định
• Thư viện bộ điều khiển cơ bản và sách hướng dẫn bắt đầu giảng dạy

Miêu tả:

Hành vi của Hệ thống Twin Rotor MIMO (TRMS) tương tự như hoạt động của máy bay trực thăng. Từ quan điểm điều khiển, nó minh họa một hệ thống phi tuyến bậc cao với các khớp nối chéo đáng kể. Một thiết kế mô hình toán học của TRMS cần có kiến ​​thức về các định luật vật lý động học hàng không. Hệ thống TRMS đã được thiết kế để hoạt động với bộ điều khiển kỹ thuật số dựa trên PC, giao tiếp với vị trí, cảm biến tốc độ và động cơ bằng I / O chuyên dụng. Bo mạch I / O được điều khiển bởi phần mềm thời gian thực hoạt động trong môi trường MATLAB / Simulink RTW / RTWT.

TRMS bao gồm một chùm được xoay trên đế của nó để nó có thể quay tự do theo cả mặt phẳng nằm ngang và thẳng đứng. Ở hai đầu của chùm tia có các rôto được dẫn động bởi động cơ điện một chiều. Một cánh tay đòn có đối trọng với một quả nặng ở đầu của nó được cố định vào dầm ở trục. Trạng thái của chùm tia được mô tả bởi bốn biến quá trình: góc ngang và góc dọc được đo bằng bộ mã hóa được lắp tại trục, và hai vận tốc góc tương ứng.

Hai biến trạng thái bổ sung là vận tốc góc của rôto, được đo bằng cảm biến tốc độ kết hợp với động cơ điện một chiều dẫn động. Trong một máy bay trực thăng thực, lực khí động học được điều khiển bằng cách thay đổi góc tấn. Trong TRMS, góc tấn công là cố định. Lực khí động học được điều khiển bằng cách thay đổi tốc độ của rôto. Các khớp nối chéo đáng kể được quan sát giữa các hoạt động của rôto. Mỗi rôto ảnh hưởng đến cả hai góc vị trí. Một thiết kế của bộ điều khiển ổn định cho TRMS dựa trên sự tách rời.